Začetki gasilstva na Dolenjskem segajo v leto 1876, ko se je pričel razvoj prostovoljnega gasilstva v Novem mestu in ustanovitev prvih oblik društev, ki so danes oblikovana kot prostovoljna gasilska društva. Gasilstvo se je razvijalo v različnih družbenih sistemih, na uveljavljanje te dejavnosti pa so med II. svetovno vojno vplivali tudi Nemci in Italijani, ki so pogojevali delo in uporabo opreme gasilcev.

Po končani II. svetovni vojni se je pričelo spodbujanje gasilske dejavnosti, ker je med vojno zamrlo. Zaradi razvoja gospodarstva na območju Dolenjske in Bele Krajine so se pojavile potrebe po bolj sistematičnem in strokovnem reševanju problemu požarnega varstva in prilagajanju novonastalim razmeram. Poklicno gasilstvo v Novem mestu se je pričelo razvijati leta 1959, ko je takratni okrajni ljudski odbor Novo mesto s posebnim odlokom ustanovil Poklicni gasilski vod okraja Novo mesto.

Poklicni gasilski vod okraja Novo mesto je bil ustanovljen za potrebe celotne požarno-varnostne in ostale reševalne dejavnosti na območju celotne Dolenjske regije. Delo je bilo oteženo, ker niso imeli na razpolago niti svoje opreme niti svojih prostorov, zato je bila nujna izgradnja sodobnega gasilskega doma, ki bi omogočil učinkovitost gasilcev. Gasilski dom je bil zgrajen leta 1963 na lokaciji, kjer ima GRC sedež tudi danes.

Leta 1964 je bil na podlagi takrat veljavne zakonodaje ustanovljen Zavod za požarno varnost Novo mesto, ki je imel nalogo uspešno in hitro posredovanje v primeru požara ali eksplozije ter skrbeti za ustrezno preventivno delovanje na tem področju. Nekaj časa je v okviru zavoda deloval avtomehanični servis, kot samostojna enota je bila vključena tudi dimnikarska dejavnost.

Najbolj je razvoj gasilstva zaznamoval in mu zagotovil primerne materialne možnosti za razvoj Zakon o varstvu pred požarom, sprejet v letu 1976, ki je narekoval za področje požarnega varstva obvezno ustanavljanje Samoupravnih interesnih skupnosti. S prenehanjem delovanja le-teh v letu 1989 se je javno financiranje gasilske dejavnosti preneslo v proračun države in občin.

Zaradi spremenjene zakonodaje je bila izvedena reorganizacija Zavoda za požarno varnost Novo mesto. Na osnovi odloka občine Novo mesto je bil 19.09.1991 organiziran javni zavod Gasilsko-reševalni center Novo mesto, p.o., z odlokom o preoblikovanju Gasilsko-reševalnega centra Novo mesto 27.01.2000 pa so bili dokončno urejeni medsebojni odnosi med GRC in ustanoviteljico MO Novo mesto.